三軸機(jī)械手有哪些執(zhí)行機(jī)構(gòu)?

發(fā)布日期：2016-12-24 14:22 來源：http://www.637617.com 點(diǎn)擊：

三軸機(jī)械手有哪些執(zhí)行機(jī)構(gòu)?

（1）三軸機(jī)械手手部
即直接與工件接觸的有些，通常為反轉(zhuǎn)型或直動型。氣動機(jī)械手手部為兩指或多指，根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式，也能夠用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤。（首要用于吸冷的或外表潤滑的零件）和電磁吸盤。傳力組織形式多樣，有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、繃簧式、重力式。

三軸機(jī)械手

（2）三軸機(jī)械手腕部
是銜接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)理被抓物體的方位，以擴(kuò)展氣動機(jī)械手的動作規(guī)模，使之更靈巧，有更強(qiáng)適應(yīng)性。手腕有獨(dú)立的自由度。有反轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下?lián)u擺、左右搖擺。通常腕部設(shè)有反轉(zhuǎn)運(yùn)動再添加一個上下?lián)u擺即可滿足作業(yè)請求，有些動作較為簡單的機(jī)械手，能夠不設(shè)腕部，直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手臂搬運(yùn)工件。使用最為廣泛的手腕反轉(zhuǎn)運(yùn)動組織為反轉(zhuǎn)液壓氣缸，它構(gòu)造緊湊，靈巧但反轉(zhuǎn)視點(diǎn)小，且嚴(yán)厲密封，否則難以確保穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在請求較大反轉(zhuǎn)角的情況下，選用齒
條傳動或鏈輪及輪系構(gòu)造。
（3）三軸機(jī)械手臂部
手臂部件是氣動機(jī)械手的重要握持部件。它是支撐腕部和手部（包含作業(yè)或夾具）并股動他們做空間運(yùn)動。