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三軸三軸機械手，五軸機械手，伺服機械手的工作原理：
機械手：mechanical hand，也被稱為主動手，auto hand能仿照人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、轉移物件或操作工具的主動操作設備。它可代替人的繁重勞動以完結出產的機械化和主動化，能在有害環境下操作以維護人身安全，廣泛應用于機械制造冶金部分。
三軸機械手主要由手部、運動組織和控制系統三大部分構成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據被抓持物件的形狀、尺寸、分量、資料和工作請求而有多種構造方法，如夾持型、托持型和吸附型等。運動組織，使手部完結各種滾動（擺動）、移動或復合運動來完結規則的動作、改變被抓持物件的方位和姿態。運動組織的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方法，稱為機械手的自由度。
為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手規劃的要害參數越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構造也越雜亂。
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