伺服機(jī)械手的分類

發(fā)布日期：2015-11-05 00:00 來源：http://www.637617.com 點(diǎn)擊：

　　按運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)型式分類：

　　（1）直角坐標(biāo)式伺服機(jī)械手 臂部能夠沿直角坐標(biāo)軸X、Y、Z三個(gè)方向移動(dòng)，亦即臂部能夠前后彈性（定為沿X方向的移動(dòng)）、擺布移動(dòng)（定為沿Y方向的移動(dòng)）和上下升降（定為沿Z方向的移動(dòng)）（張軍，馮志輝，2004）；

　　（2）圓柱坐標(biāo)式伺服機(jī)械手 手臂能夠沿直角坐標(biāo)軸的X和Z方向移動(dòng)，又可繞Z軸滾動(dòng)（定為繞Z軸滾動(dòng)），亦即臂部能夠前后彈性、上下升降和擺布滾動(dòng)；

　　（3）球坐標(biāo)式伺服機(jī)械手臂部能夠沿直角坐標(biāo)軸X方向移動(dòng)，還能夠繞Y軸和Z軸滾動(dòng)，亦即手臂能夠前后彈性（沿X方向移動(dòng)）、上下?lián)u擺（定為繞Y軸搖擺）和擺布滾動(dòng)（仍定為繞Z軸滾動(dòng)）；

　　（4）多關(guān)節(jié)式伺服機(jī)械手這種伺服機(jī)械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的銜接（肘部）以及大臂和機(jī)體的銜接（肩部）均為關(guān)節(jié)（鉸鏈）式銜接，亦即小臂對(duì)大臂可繞肘部上下?lián)u擺，大臂可繞肩部搖擺多角，手臂還能夠擺布滾動(dòng)。（孫桓等，2006）

　　3. 按驅(qū)動(dòng)方法分類：

　　（1）液壓驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)械手以壓力油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

　　（2）氣壓驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)械手以壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

　　（3）電力驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)械手直接用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

　　（4）機(jī)械驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)械手是將主機(jī)的動(dòng)力經(jīng)過凸輪、連桿、齒輪、間歇組織等傳遞給伺服機(jī)械手的一種驅(qū)動(dòng)方法。

　　4. 按伺服機(jī)械手的臂力巨細(xì)分類：

　　（1）微型伺服機(jī)械手臂力小于1㎏；

　　（2）小型伺服機(jī)械手臂力為1——10㎏；

　　（3）中型伺服機(jī)械手臂力為10——30㎏；

　　（4）大型伺服機(jī)械手 臂力大于30㎏。