下是幾種常見(jiàn)的五軸機(jī)械手各軸及其功能介紹：

通用五軸機(jī)械手臂

基座旋轉(zhuǎn)軸：位于機(jī)械手的底座，允許整個(gè)機(jī)械手在水平平面上進(jìn)行 360 度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，能在水平方向上調(diào)整位置，使機(jī)械手臂可以從不同角度接近目標(biāo)物體.

腰旋轉(zhuǎn)軸：連接基座和臂部，使臂部能夠繞垂直于基座旋轉(zhuǎn)軸的軸線(xiàn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)范圍通常為 180 度，主要控制機(jī)械手臂的上下運(yùn)動(dòng)，擴(kuò)大了機(jī)械手臂在垂直方向上的范圍.

肘旋轉(zhuǎn)軸：連接腰部和前臂部分，使前臂能夠繞垂直于腰旋轉(zhuǎn)軸的軸線(xiàn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)范圍通常也是 180 度，用于控制機(jī)械手臂前臂的彎曲和伸直，可調(diào)整機(jī)械手臂的姿態(tài)，更好地適應(yīng)不同的工作場(chǎng)景和需求.

腕傾斜軸：連接肘部和手腕部分，使手腕能夠繞垂直于肘旋轉(zhuǎn)軸的軸線(xiàn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)范圍通常為 180 度，在前臂彎曲的同時(shí)能夠進(jìn)行手腕的傾斜，使末端執(zhí)行器可以在一定角度范圍內(nèi)調(diào)整姿態(tài)，便于更準(zhǔn)確地抓取和物體.

腕旋轉(zhuǎn)軸：連接腕部和機(jī)械手臂的末端執(zhí)行器，能使末端執(zhí)行器在垂直于腕傾斜軸的軸線(xiàn)上進(jìn)行 360 度旋轉(zhuǎn)，從而靈活調(diào)整物體抓取的方向，確保在各種復(fù)雜的中，末端執(zhí)行器都能以的角度抓取和放置物體.

五軸數(shù)控走心機(jī)

X1 軸：主要負(fù)責(zé)控制工件在切削左右方向的移動(dòng)，是加工過(guò)程中的水平運(yùn)動(dòng)軸，實(shí)現(xiàn)工件在水平方向的直線(xiàn)進(jìn)給，以配合刀具進(jìn)行切削加工.

Y1 軸：控制著工件在前后上下方向的行進(jìn)，與 X 軸共同構(gòu)成了工件在水平面內(nèi)的二維移動(dòng)能力，可使刀具在水平面上進(jìn)行更靈活的定位，實(shí)現(xiàn)多種復(fù)合加工，如銑削、鉆削、鏜削、攻絲、雕刻等.

Z1 軸：負(fù)責(zé)控制工件在垂直方向，即前后方向的移動(dòng)，為加工過(guò)程提供了三維空間內(nèi)的移動(dòng)控制能力，與 X1 軸、Y1 軸配合，實(shí)現(xiàn)刀具在工件不同位置的加工.

Z2 軸：作為工件旋轉(zhuǎn)軸，控制著工件與 Z1 軸平行時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)該軸的旋轉(zhuǎn)，工件可以在不同的角度下進(jìn)行加工，從而實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜和準(zhǔn)確的加工，如加工具有復(fù)雜曲面或多角度要求的零件.

X2 軸：控制著刀頭繞 Z1 軸的旋轉(zhuǎn)角度，對(duì)接工件，可進(jìn)行切斷、掉頭、端面車(chē)削、銑削、鉆削、鏜削、攻絲、雕刻等復(fù)合工序加工，此軸可讓刀具在加工過(guò)程中實(shí)現(xiàn)更為靈活的切削角度調(diào)整，進(jìn)一步提高加工的精度和效率.

五軸注塑機(jī)機(jī)械手

主臂引拔軸：可控制主臂在水平方向上的伸縮移動(dòng)，用于調(diào)整主臂的伸出長(zhǎng)度，以便更好地接近和抓取注塑產(chǎn)品，在取放產(chǎn)品的過(guò)程中起到定位和移動(dòng)主臂的作用.

主臂上下軸：負(fù)責(zé)控制主臂在垂直方向上的上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主臂的升降，從而可以將注塑產(chǎn)品從模具中取出或放置到指定位置，比如將產(chǎn)品從注塑機(jī)的模腔中取出.

副臂引拔軸：類(lèi)似于主臂引拔軸，控制副臂在水平方向的伸縮，與主臂配合完成對(duì)注塑產(chǎn)品及水口等的夾取、搬運(yùn)等動(dòng)作，可根據(jù)產(chǎn)品的尺寸和位置調(diào)整副臂的伸出距離.

副臂上下軸：控制副臂在垂直方向的上下移動(dòng)，使副臂能夠到達(dá)合適的高度來(lái)進(jìn)行相關(guān)，與副臂引拔軸協(xié)同工作，確保副臂準(zhǔn)確地夾取或放置物件.

橫行軸：使整個(gè)機(jī)械手能夠在水平方向上沿著導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)位置的平移，可根據(jù)不同的工作位置需求，快速地將機(jī)械手臂移動(dòng)到指定地點(diǎn)進(jìn)行注塑產(chǎn)品的取放等