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注塑機機械手的程序動作涉及多個步驟，這些步驟旨在確保機械手能夠準確、完成注塑件的取出、放置等任務。以下是注塑機機械手程序動作的主要步驟：
準備階段：
電源與氣壓檢查：確保電源、氣壓源等動力源都妥善接好，并檢查機械手空氣調壓閥壓力，通常設置在0.4MPa~0.6MPa之間。
原點復歸：打開機械手電源，進行機械手原點復歸動作，以確保機械手在正確的起始位置。
參數設定：
動作模式設定：根據具體產品所需，設定機械手的各動作模式。
位置輸入：根據機械手夾具上的標簽或標貼參數，輸入機械手的待機位置和夾取（或夾緊）位置。
注塑機開模行程設定：根據標簽或標貼上的參數，設定注塑機的開模行程，以確保機械手能夠在合適的時機進入模具內部。
檢查與調整：
夾具檢查：檢驗夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片（或夾緊件）是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，五金配件（或金具）是否有卡死等不良現象。
夾具調整：夾具安裝好后，觀察夾具所有五金配件（或金具）是否在同一個垂直面上，若不在，則調整連接螺栓上的鎖緊螺釘（或連接快上的阻擋螺釘），使夾具處于同一垂直面上。
半自動微調：
在半自動模式下，微調夾取（或夾緊）位置，確保機械手能夠準確、穩定地夾取注塑件。調整完成后，保存相關參數。
姿態與位置設定：
設定機械手的姿勢位置、途中的開放位置、產品的開放位置等，以適應不同的生產需求。
定時器設置：
進入機械手定時器模塊，對各個動作時間進行初步設置。同時，初步設定注塑機頂針的頂出延時（如2秒）與后退延時（如5秒），以確保機械手與注塑機的協同工作。
全自動運行：
進行注塑機及機械手的全自動運行。在全自動狀態下，需仔細觀察兩個設備的運行情況，并根據需要微調機械手的各項時間與注塑機的各項時間（如頂針頂出延時、頂針后退延時、中間循環時間等），以便機械手做到迅速穩定的動作反應。
持續觀察與調整：
調整完畢后，進行全自動生產。持續觀察生產過程，確保無故障報警。根據生產需要，可能還需要進行進一步的微調或優化。
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