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三軸機械手通常根據其軸數的劃分方式有以下幾種常見的分類：
1. XYZ軸劃分：這是最基本的劃分方式，將三軸分別定義為X軸、Y軸和Z軸。其中X軸通常表示機械手的水平移動，Y軸表示垂直移動，Z軸表示前后移動。
2. 手腕關節劃分：這種方式將三軸劃分為手腕關節軸，也稱為R軸或旋轉軸。通常分為底部旋轉軸、中間旋轉軸和頂部旋轉軸。這種劃分方式可以提供更多的靈活性和精密度。
3. XYZRP劃分：此劃分方式將三軸劃分為平移軸（X、Y、Z）和旋轉軸（R、P）。平移軸用于控制機械手的位置移動，而旋轉軸用于控制機械手的姿態和方向。
需要注意的是，以上只是常見的劃分方式之一，實際上，機械手的軸數和劃分方式可以根據具體的應用需求和設計要求進行靈活的配置和定制。
三軸機械手相對于五軸機械手少了2個軸，這2個軸為副臂引拔軸和副臂上下軸。三軸機械手是一種機電一體化高精度運動裝置，可實現在三個軸向內的任意方向運動，操作靈活、精度高，廣泛應用于工業、醫療等領域
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